Camshift + Kalmanfilter with OpenCV & python on RaspberryPi B2 - object tracking robot for team project - 3

  Tilt 제어는 실험결과 비레제어만으로도 충분하다고 판단, 바로 pan 제어에 돌입했다.
Pan 제어는 360도 무한회전이 가능한 서보모터를 이용했다. (스테핑 모터를 써도 되지만 잠재적인 딜레이 문제와 하드웨어 구성 문제로 일단 손쉬운 서보모터를 사용했다.) on/off제어로 pan각을 제어했다.
 In Tilt test, we decided that only P control(P for PID control) was sufficient. We just get started control Pan angle. We used a continuous servo motor that can rotate 0~360*n degrees. (It could be a stepping motor instead, but we used a servo motor because of potential cycle delay problem.) We just use a on/off control method for Pan angle. 

동영상에서 보는 것처럼 어느정도 트래킹이 되는 것을 알 수 있다. 

이제 Pan각에 대해 더 세밀한 제어를 하도록하고, 간단하게 레이져와 비비탄청도를 부착하면 끝이다.

As you can see in this video, It tracked an object pretty good.

Now, we gonna control pan angle for detail. And finally we will attach laser module and BB gun.