Camshift + Kalmanfilter with OpenCV & python on RaspberryPi B2 - object tracking robot for team project - 4

'저번 글'에 이어서 포스팅을 하겠다.
360도 서보모터를 이용한 Pan 제어는 상당히 안좋은 성능을 보였다.
(같은 값을 주어도 계속 다른 결과,, 미세한 속도 및 위치 제어 불가)

Following the last post, I'll write a new post.
When we used a servo motor (360 degree), it was terrible. 
(Same 'Input' but different 'Output'.. So can not be detailed)



따라서 Pan 제어를 스테핑모터로 교체하고, BB탄총 메커니즘을 설치하였다.
스테핑 모터 드라이버는 easydriver를 사용하였고 12V 외부전원을 주었다.
(※이때 주의할 점은, 드라이버에 전원이 들어간 상태에서 모터와 분리하거나 연결하면 그 즉시 드라이버가 타버린다는 것이다...)

BB탄총은 전동건을 분해하여 장착하였고 사람이 버튼을 눌러 발사하도록 만들었다.

(아직 버튼과 결합은 하지 않았지만 결합하는 것은 쉬운 부분이다.)

So, We changed a servo motor(360 degree) to stepping motor. And attached a BB soft gun module.
We used a 'easydriver' for stepping motor and 12V external input voltage.
(※Caution : When your driver is on power, you do not connect or disconnect stepping motor. It could be permanent damaged...)
The BB soft gun module was remodeled by electric BB soft gun and it is shooted by human with a fire button.
(It was not assembled yet, but it will be easy)

또한 추적하는지 한눈에 확인하기 위해 레이져모듈도 장착하였다. (영상에서는 키지 않았다.)

And We attached a laser module.

메커니즘에서 가장 큰 문제는 진동이었다. 그러나 우리가 누군가? 공대생답게 걍 손으로 해결하였다. 

(메카니즘이 추가되었음에도 불구하고 급격한 움직임에도 추적에는 영향이 거의 없음)

In mechanism, the biggest problem was vibration. But who we are? We just solved like a engineering student.

영상에서 보면 제법 잘 따라오는 것을 알 수 있다.

As you can watch in video, It tracks an object pretty well.

만들다보니 무슨 대공포 같기도... !?

When we finished assemble, It looks like anti-aircraft guns..(!?)

이제는 폼보드로 바닥고정틀과 BB탄창부분만 만들면 정말로 끝이다. (마이너한 것들)

We are going to make ground base and magazine for BB soft gun module.